鲁宣公十六年，即公元前五九三年，郯伯姬回到鲁国，这是因为他被郯国国君给抛弃了。
鲁宣公十七年，即公元前五九二年，春季，齐顷公羞辱晋国医生郤克。
六月，鲁宣公与晋景公、卫穆公、曹宣公、邾定公在断道（晋邑，今山西沁县东南虒亭岭村）会盟，这是为了商议讨伐不臣的国家。
这一次会盟齐惠公没有加入，他派出了四个医生前来参会，其中高固还没到地方就早早逃回了齐国，其他三个医生都被晋国所抓。
不久，诸侯们再次在卷楚（晋地，今山西沁县南）会盟，不让齐国人加入。
这一年的十一月，鲁宣公的弟弟叔肸去世，相传是与他的妻子有关。
鲁宣公十八年，即公元前五九一年，春季，晋国与卫国一起攻打齐国。
夏季，鲁宣公派出使者到楚国借兵，想要以此攻打齐国。
秋季，楚庄王去世，他的儿子熊审继位，是为楚共王。
楚国因此不能兴兵，鲁国便以晋国的军队攻打齐国。
公孙归父出使晋国，这一次出使是他与鲁宣公的同谋，想要借助晋国的力量来除掉三桓。
此时的三桓对于鲁国朝堂的掌控，不仅让公孙归父感应不妙，就连鲁宣公也是感应了不适。
而因为令郎遂的关系，鲁宣公很宠信公孙归父，公孙归父提出以晋国的力量来除掉三桓，使权力重新回到公室，这一下子就获得了鲁宣公的同意。
据说，晋国其时已经同意了公孙归父的请求。
可惜，十分‘不凑巧’的是，当公孙归父返回鲁国的途中，鲁宣公去世了。
鲁宣公死后，季文子就在鲁国朝堂上指出东门襄仲的罪状，指责他杀害嫡子，而拥立庶子。
鲁国医生臧宣叔（臧文仲之子，名许）听了很生气，就体现，其时没有处罚他，他的后人又有什么罪呢？您要是想除去东门氏，我就请求您除去东门氏。
臧宣叔其时在鲁国的职位很高，仅仅只在正卿季文子之下，孟孙氏和叔孙氏本就对东门氏厌恶，所以东门氏因此被驱逐出了鲁国。
公孙归父听闻了这个消息之后，悲痛万分，在笙（shēng）地（鲁地，今山东菏泽北）设坛作礼，向自己的副手举行复命的礼节，这原本应该是对鲁宣公做的。
他脱去外衣，以麻束发，嚎啕大哭，就此退出鲁国，逃亡到了齐国。
鲁宣公死后，他的儿子令郎黑肱继位，是为鲁成公。