第130章 拆解机械人

　　雷天唐在自己的私人实验室里没有装设备的一层开始分类此外将收到的机械人离开，然后就开始了他的拆解运动。这几天他在网上买的种种机械人都陆陆续续的送了过来，所以他也买了专业的拆解设备，带了一台电脑就在实验室里开始忙活起来。

　　在拆解的历程中雷天唐也对这些机械人的组成做了归纳，这些机械人目前是典型的机电一体化产物，一般由机械本体、控制系统、传感器、驱动器和输入/输出系统接口等五部门组成。

　　为对本体进行精确控制，它的传感器提供机械人本体或其所处情况的信息，控制系统依据控制法式发生指令信号，通过控制各枢纽运动坐标的驱动器，使各臂杆端点凭据要求的轨迹、速度和加速度，以一定的姿态到达空间指定的位置。驱动器将控制系统输出的信号变换成大功率的信号，以驱动执行器事情。

　　一般的机械人基本都是这样的结构，由于刚开始业务也不太熟练，所以雷天唐是从价钱比力低的机械人开始拆解的。

　　这些机械人的功效都是比力单一的那种，只能用来完成一些不太庞大的事情，控制法式也十分的机械，所以雷天唐在花了一天时间每种都拆了一个以后就不管他们了，因为到厥后他居然发现有的功效类似的机械人居然连控制法式都差不多，就改了改操作细节就完事了，继续拆这些低端的产物就没有意义了。

　　虽然了，这些机械人也不是一点用处都没有的，有的机械人照旧在设计上有点新意的，为他以后设计自己的机械人提供了一些思路，总算是没有完全白费功夫。

　　扔下那些低端产物，雷天唐开始研究那些工业机械人，这些工业类机械人的功效也概略差不多的，就是用来取代人类处置惩罚那些枯燥重复的事情，或者是替代人类进行一些危险的事情，它们的组成就要庞大一点了。

　　工业机械人系统主要由三大部门六个子系统组成。三大部门是：机械部门、传感部门、控制部门。六个子系统是：驱动系统、机械结构系统、感受系统、机械人—情况交互系统、人—机交互系统、控制系统。

　　一、驱动系统：工业机械人机械手中，要使机械人运行起来，就需给各个枢纽即每个运动自由度安置传动装置，这就是驱动系统。驱动系统可以是液压传动、气动传动、电动传动，或者把它们结合起来应用的综合系统;可以直接驱动或者通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接驱动。

　　二、机械结构系统：工业机械人为完成种种运动的机械部件。系统由骨骼(杆件)和连接它们的枢纽(运动副)组成，具有多个自由度，主要包罗手部、腕部、臂部、机身等部件。

　　三、控制系统：接纳模块化的硬件结构和以盘算机为基础的开放式软件架构，它可以凭据您的设备和您的特殊要求进行灵活适配。此外它还具有种种扩展功效，可以使您的控制系统轻松地适配种种不停变化的新生产任务。使您能灵活应对变化并确保产物的竞争优势。

　　四、感受系统：在工业机械人中配置传感器，工业机械人内部传感器中，位置传感器和速度传感器，是当今机械人反馈控制中不行缺少的元件。工业机械人外部传感器的作用是为了检测作业工具及情况或机械人与它们的关系，在机械人上安装了触觉传感器、视觉传感器、力觉传感器、接近觉传感器、超声波传感器和听觉传感器，可以大大改善了机械人事情状况，使其能够更充实地完成庞大的事情。

　　五、情况交互系统：人机接触交互系统是智能机械人等种种智能机械的重要组成部门。人类通过接触交互来感知机械系统的信息并进行操作，智能机械又通过接触交互系统来感知情况并对之进行操作，实现人与情况的和谐自然交互，使人的智能和技巧能通过接触交互系统融入智能机械中。

　　六、交互系统：一般工业机械人机械手所有具备的功效在本质上市由其机械部门，传感部门，控制部门内部集成锁决定的。但是，工业机械人的作业能力还决定于与外部情况的联系和配合，即工业机械人与情况的交互能力，工业机械人与外部情况的交互包罗你硬件情况和软件情况。

　　虽然了，对于一个完整的机械人系统来说，只有一个机械人本体是远远不够的，需要众多的配套措施，通过系统集成之后才气完成实际应用。

　　雷天唐在组装了几台差异厂家的类似机械人进行实验操作时发现了一个不得不说的细节，那就是这些机械人的精度问题。

　　精度是指机械人到达指定点的精确水平。它与驱动器的分辨率以及反馈装置有关。

　　大多数工业机械人具有0.001英寸或更高的精度，也不是说那些价钱高的产物精度就都高了，预计是应用情况的差异吧，横竖雷天唐检测出来的结果就是这样的，有的价钱很高的机械人，它的精度就没有比它价钱稍低的精度高。

　　然后雷天唐让他们连续运行，检测了它们各自的重复精度，这个也是一个重要的技术参数，究竟这些机械人就是用来进行一些重复事情的，总不能精度忽高忽低吧？

　　重复精度是指如果行动重复多次，机械人到达同样位置的精确水平。举个例子，假设驱动机械人到达同一点100次，由于许多因素会影响机械人的位置精度，机械人不行能每次都能准确地到达同一点，但应在以该点为圆心的一个圆区规模内。该圆的半径是由一系列重复行动形成的，这个半径即为重复精度。

　　重复精度比精度更为重要，如果一个机械人定位不够精确，通常会显示一牢固的误差，这个误差是可以预测的，因此可以通过编程予以校正。

　　假设一个机械人总是向右偏离0.01mm，那么可以划定所有的位置点都向左偏移0.01mm，这样就消除了偏差。如果误差是随机的，那它就无法预测，因此也就无法消除。重负精度限定了这种随机误差的规模，通常通过一定次数地重复运行机械人来测定。